自由度计算公式是什么？

df=n-k，其自由度(degree of freedom, df)指的是计算某一统计量时，取值不受限制的变量个数。其中n为样本数量，k为被限制的条件数或变量个数，或计算某一统计量时用到其它独立统计量的个数。自由度通常用于抽样分布中。构件局部运动所产生的自由度，它仅仅局限于该构件本身，而不影响其他构件的运动。局部自由度常发生在为减小高副磨损而将滑动摩擦变为滚动磨擦所增加的滚子处。处理方法：在计算自由度时，从机构自由度计算公式中将局部自由度减去。

在数高副和低副要注意，局部自由度，复合铰链，虚约束这三种特殊情况。复合铰链即为两个以上构件用一个转动副连接，这种情况计算时要按照构件数（包括机架）减一得到该处的转动副即低副数。其复合铰链在两个以上的构件在同一处以转动副相联。复合铰链处理方法：如有K个构件在同一处形成复合铰链，则其转动副的数目为（k-1）个。